FunnyWii's Zone

矩阵乘法

.... 老师教的差不多全还回去了。向量向量点积点积（Dot product）也叫标量积（Scalar product）。在Euclidean空间也称内积（Inner product）。对应元素相乘后相加，结果是一个标量，也就是一个数。对于向量\vec {a} = (a_1, a_2), \

2024-11-27

Algorithm Math

学习Transformer

Transformer在谷歌2017年的论文 [1706.03762] Attention Is All You Need 中首次被提出，主要用于NLP(Natuarl Language Processing，自然语言处理)的各项任务。后来在CV领域，研究者们基于Transformer架构开展了一

2024-11-26

Computer Vision Deep Learning Machine Learning Algorithm

单目相机的相对速度估计

前言单目相机的目标距离估计本身就已经充满了挑战，那么目标的(相对)速度估计也必然是十分困难... 目前单目相机的相对速度估计算法可以分成两类：传统方法和深度学习方法。没错，什么任务都可以深度学习。传统方法中，最经典的是Mobileye在2003年的一篇论文中提出的算法。这个算法包含目标距离和速度

2024-11-24

Deep Learning OpenCV Machine Vision Algorithm Computer Vision

ROS2不使用自带OpenCV以及替换cv_bridge

系统：Ubuntu20.04 平台：Jetson Orin NX ROS：ROS2 Foxy OpenCV：4.5.4 with CUDA 问题源自编译时警告： /usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.4.2, needed by /opt/ros/

2024-11-07

218

ROS OpenCV C++ Jetson

ROS2的消息发布和订阅&图像发布和订阅

ROS2的编译 colcon 是 ROS2 编译的工具。ROS2 的工作空间与 ROS1 保持一样的目录结构： <workspace> ├── build # 编译时自动生成，包含编译的中间文件 ├── install # 编译时自动生成，包含编译的结果：可执行文件，库文件，

2024-10-29

270

OpenCV Linux ROS C++

Ubuntu安装ROS2，以及与ROS1的共存

系统环境：Ubuntu 20.04 ROS2版本：Foxy，其中Foxy是LTS长期支持版本，Galactic不是，但是这两者都只能运行在Ubuntu20.04上。 ROS2的安装先检查是否支持UTF-8，用locale命令 jetson@funnywii-orin:~$ locale LANG=

2024-10-25

306

Linux ROS

道路目标流量统计算法

实现流量统计算法有两个前提：能够实现目标检测，最基本的前提，必须能够识别到视频帧中的车辆和行人。能够进行目标跟踪，在检测的基础上，为目标分配一个唯一的ID。流量计数依赖于目标的唯一ID。目标检测算法以YOLO系列为例。跟踪算法以ByteTrack跟踪结果为例。将检测结果objects作为By

2024-10-10

Computer Vision OpenCV Deep Learning C++ Algorithm

面向自动驾驶的端到端感知技术及发展趋势

摘要：近年来，随着深度学习技术的发展和硬件算力的不断增强，自动驾驶技术越来越多的应用在各种场景。包括视觉感知、激光雷达感知和多传感器融合感知技术在这些年都得到了迅速发展。本文首先回顾了近年来自动驾驶感知技术的相关工作，然后介绍了相关工作所用到的方法和技术。随后整理并介绍了自动驾驶感知所需的数据集和

2024-09-10

135

LiDAR Computer Vision Deep Learning Algorithm

多目标跟踪算法的评价指标

多目标跟踪（MOT，Multiple Object Tracking）。评价指标 MOTA MOTA全称Multiple Object Tracking Accuracy，计算公式为： MOTA=1-\cfrac{\sum_{t}(FN_t+FP_t+IDSW_t)}{\sum_{t}GT_t}

2024-09-01

752

Algorithm

多目标跟踪中的目标匹配算法

多目标跟踪算法自动驾驶领域中的目标跟踪算法都是多目标跟踪算法，即MOT（Multiple Object Tracking），因为在这种场景中要跟踪的目标往往是多个，也有些文献会把MOT称为MTT（Multiple Target Tracking）。 MOT问题中并不是所有目标都会在第一帧出现，也并

2024-08-21

325

Algorithm

Linux切换Python版本

软连接一般Ubuntu系统中默认有两个Python，一个Python2.7，一个Python3.8。这个可以在 /usr/bin 目录中找到： (base) jetson@ubuntu:~$ cd /usr/bin/ (base) jetson@ubuntu:/usr/bin$ ls pytho

2024-08-08

164

Python Linux Operation System

我还在学CUDA编程（四）——内存管理及访问模式

内存管理内存分配和释放 CUDA编程模型存在HOST和DEVICE两个异构系统，每个异构系统都有独立的内存空间。在HOST上，可以使用下面语句分配全局内存： cudaError_t cudaMalloc(void ** devPtr,size_t count) 要注意的是第一个参数，是指针的指针

2024-08-07

456

CUDA C++ Algorithm

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FunnyWii

时日曷丧，与汝偕亡

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矩阵乘法

学习Transformer

单目相机的相对速度估计

ROS2不使用自带OpenCV以及替换cv_bridge

ROS2的消息发布和订阅&图像发布和订阅

Ubuntu安装ROS2，以及与ROS1的共存

道路目标流量统计算法

面向自动驾驶的端到端感知技术及发展趋势

多目标跟踪算法的评价指标

多目标跟踪中的目标匹配算法

Linux切换Python版本

我还在学CUDA编程（四）——内存管理及访问模式

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