摘要： 近年来，随着深度学习技术的发展和硬件算力的不断增强，自动驾驶技术越来越多的应用在各种场景。包括视觉感知、激光雷达感知和多传感器融合感知技术在这些年都得到了迅速发展。本文首先回顾了近年来自动驾驶感知技术的相关工作，然后介绍了相关工作所用到的方法和技术。随后整理并介绍了自动驾驶感知所需的数据集和
Published on 2024-09-10
多目标跟踪（MOT，Multiple Object Tracking）。 评价指标 MOTA MOTA全称Multiple Object Tracking Accuracy，计算公式为： MOTA=1-\cfrac{\sum_{t}(FN_t+FP_t+IDSW_t)}{\sum_{t}GT_t}
Published on 2024-09-01
多目标跟踪算法 自动驾驶领域中的目标跟踪算法都是多目标跟踪算法，即MOT（Multiple Object Tracking），因为在这种场景中要跟踪的目标往往是多个，也有些文献会把MOT称为MTT（Multiple Target Tracking）。 MOT问题中并不是所有目标都会在第一帧出现，也并
Published on 2024-08-21
软连接 一般Ubuntu系统中默认有两个Python，一个Python2.7，一个Python3.8。 这个可以在 /usr/bin 目录中找到： (base) jetson@ubuntu:~$ cd /usr/bin/ (base) jetson@ubuntu:/usr/bin$ ls pytho
Published on 2024-08-08
内存管理 内存分配和释放 CUDA编程模型存在HOST和DEVICE两个异构系统，每个异构系统都有独立的内存空间。 在HOST上，可以使用下面语句分配全局内存： cudaError_t cudaMalloc(void ** devPtr,size_t count) 要注意的是第一个参数，是指针的指针
Published on 2024-08-07
VideoWriter 类 最近几个项目都需要保存相机图像数据，也就是存成视频。有的要求保存源视频，有的要求保存处理后的视频。 由于图像数据的读取是使用 OpenCV，目标检测框架也是建立在OpenCV的基础上，所以保存图像顺理成章也使用OpenCV。使用 OpenCV 的 VideoWriter
Published on 2024-08-02
PCIe-GL26 先看看 PCIe-GL26 是个什么设备 本质上是个自带 Jetson Xavier 系统，且带有6路GMSL2接口的图像采集卡。 GMSL2：Gigabit Multimedia Serial Link 2，注意这个和 GIGABYTE 技嘉科技 没啥关系……GMSL翻译一下就
Published on 2024-08-02
世界坐标系->像素坐标系 转换过程可参见这篇文章：FunnyWii's Zone 机器视觉 - 单目相机入门 ，其中描述了世界坐标系->像素坐标系的转换过程。可以归结为下述公式： 世界坐标系->像素坐标系的过程描述的是单目相机的成像原理。我们在使用单目相机的过程中，更关心的往往是像素坐标系->世界坐
Published on 2024-07-25
CUDA 内存模型 存储器的类型有两种： 可编程：显式控制哪些数据存放 不可编程：不能决定数据存储位置 在CPU层次结构中，一级缓存（L1 Cache）和二级缓存（L2 Cache）都是不可编程的。可编程的存储器类型包括： 寄存器 共享内存 本地内存 常量内存 纹理内存 全局内存 下图为上面提到的存
Published on 2024-07-15
今天在 StackOverflow 上看到这么个问题：想把原图像中的一个点 g，通过内参和畸变参数映射到去畸变图像中的点 p，并获取这个点的坐标。 你以为我接下来会说：“xxx和我想的一样，但是我想错了，其实并不是这样....” 现在，我想说的只有“其实并不是这样”，因为我连map1和map2是啥我
Published on 2024-07-01
并行归约问题 先解释一下什么是归约(Reduction)，归约是将某个计算问题变换为另一个问题的过程。在CUDA运算中，在向量中执行满足交换律和结合律的运算，被称为归约问题。每次迭代计算方式都是相同的（归），从一组多个数据最后得到一个数（约）^[1]^。比如当给定N个数值，求其SUM/MAX/MIN
Published on 2024-06-27
深度图 深度图 (Depth Image, Depth Map)，将图像中的每个像素都编码为相机到场景中某个点的距离，可以提供图像中物体的空间信息。深度图通过坐标转换可以转换为点云数据，organized点云也可以转换为深度图数据。 绝对深度和相对深度 绝对深度：空间中物体和相机间的距离，有量纲。
Published on 2024-06-07
