PCIe-GL26 先看看 PCIe-GL26 是个什么设备 本质上是个自带 Jetson Xavier 系统，且带有6路GMSL2接口的图像采集卡。 GMSL2：Gigabit Multimedia Serial Link 2，注意这个和 GIGABYTE 技嘉科技 没啥关系……GMSL翻译一下就
Published on 2024-08-02
世界坐标系->像素坐标系 转换过程可参见这篇文章：FunnyWii's Zone 机器视觉 - 单目相机入门 ，其中描述了世界坐标系->像素坐标系的转换过程。可以归结为下述公式： 世界坐标系->像素坐标系的过程描述的是单目相机的成像原理。我们在使用单目相机的过程中，更关心的往往是像素坐标系->世界坐
Published on 2024-07-25
CUDA 内存模型 存储器的类型有两种： 可编程：显式控制哪些数据存放 不可编程：不能决定数据存储位置 在CPU层次结构中，一级缓存（L1 Cache）和二级缓存（L2 Cache）都是不可编程的。可编程的存储器类型包括： 寄存器 共享内存 本地内存 常量内存 纹理内存 全局内存 下图为上面提到的存
Published on 2024-07-15
今天在 StackOverflow 上看到这么个问题：想把原图像中的一个点 g，通过内参和畸变参数映射到去畸变图像中的点 p，并获取这个点的坐标。 你以为我接下来会说：“xxx和我想的一样，但是我想错了，其实并不是这样....” 现在，我想说的只有“其实并不是这样”，因为我连map1和map2是啥我
Published on 2024-07-01
并行归约问题 先解释一下什么是归约(Reduction)，归约是将某个计算问题变换为另一个问题的过程。在CUDA运算中，在向量中执行满足交换律和结合律的运算，被称为归约问题。每次迭代计算方式都是相同的（归），从一组多个数据最后得到一个数（约）^[1]^。比如当给定N个数值，求其SUM/MAX/MIN
Published on 2024-06-27
深度图 深度图 (Depth Image, Depth Map)，将图像中的每个像素都编码为相机到场景中某个点的距离，可以提供图像中物体的空间信息。深度图通过坐标转换可以转换为点云数据，organized点云也可以转换为深度图数据。 绝对深度和相对深度 绝对深度：空间中物体和相机间的距离，有量纲。
Published on 2024-06-07
主要是依靠 copyTo()方法实现图像的传递。 copyTo 内存分配：当源图像和目标图像 size和 type一致时，不会分配新内存；否则先申请新内存空间再拷贝 目标图像：可以将数据复制到指定的目标图像中，目标图像可以是已经存在的图像或者新图像。 MASK：通过MASK可以指定ROI clone
Published on 2024-05-31
控制海康球头的3种方法 做了一些调查，目前控制海康相机的方法主要有三种 海康SDK，目前海康提供了多个平台的SDK，包括Windows，X86Linux和ARM Linux(Jetson)，见HiKSDK onvif，不过这个库是基于Python2做的，用起来会有些麻烦。 HTTP方式。 树莓派py
Published on 2024-05-31
安装JDK Jetpack一般不带JDK，sudo apt install openjdk-11-jdk 装一个。 安装Bazel 针对Mediapipe这个项目，你需要使用的Bazel版本，取决于你下载的Mediapipe版本所使用的Bazel版本（有点绕，高可以，低不行）。 要问CMake能不能
Published on 2024-04-28
这一部分是CUDA的核心部分，涉及到了硬件和程序的执行模型。 SM 流式多处理器（Stream Multi-processor，SM）是构建整个GPU的核心模块。GPU的硬件并行，是通过复制了多个SM来实现的。一个Block只能在一个SM上被调度。 下图包含了SM的关键组件 CUDA核心 (Core
Published on 2024-04-26
CUDA编程结构 在GPU上执行的函数称为CUDA核函数（Kernel Function)，核函数会被GPU上多个线程执行。典型的CUDA程序遵循如下模式： 把数据从CPU内存（HOST）拷贝至GPU内存（DEVICE） 调用该Kernel函数，对DEVICE中的数据进行操作 将数据从DEVICE传
Published on 2024-04-21
写在前面（废话，请跳过） 本来自己的脑子里是不存在CUDA编程这个东西的，没错，就是压根儿没听说过。 之所以了解到这个东西，是因为最近开始做AVM (Around View Monitor)，或者说SVS (Surrounding View System)，利用4个广角相机，实现车辆周围的360°环
Published on 2024-04-13
