多传感器融合的方案可以分成前融合（Early Fusion）方案和后融合（Late Fusion）方案。 前融合也叫特征级融合，不同传感器的数据会在特征级别进行合并，也就是说，不同模态的数据经过处理和合并后会得到一个特征集合。一般来说，每个模态数据的特征会被分别提取，然后被提取到的特征会被合并为一个
Published on 2025-05-21
摘要： 近年来，随着深度学习技术的发展和硬件算力的不断增强，自动驾驶技术越来越多的应用在各种场景。包括视觉感知、激光雷达感知和多传感器融合感知技术在这些年都得到了迅速发展。本文首先回顾了近年来自动驾驶感知技术的相关工作，然后介绍了相关工作所用到的方法和技术。随后整理并介绍了自动驾驶感知所需的数据集和
Published on 2024-09-10
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Published on 2023-12-08
LIDAR感知任务 使用LIDAR的感知任务可以分为两种： 低层次感知：仅检测障碍物。 高层次感知：对障碍分类，是目标识别。 检测到障碍物后，得到其位置，方向，尺寸等信息，一般用bbox或多边形来描述障碍物。 障碍物检测 Pipeline 如果是多传感器，需要对Lidar的点云 (pc) 做时间同步
Published on 2023-12-06
激光雷达 LiDAR (Light Detection and Ranging ) ，扫描激光束时照射对象物体，通过测量照射到物体弹回的时间来测定离物体的距离和位置，或确定对象物性质的光传感器技术。 原理 TOF 测距原理大多是飞行时间 TOF（Time of Flight），利用发射器发射的脉冲信
Published on 2023-12-05
