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2024 / 11

2024-11-07

视觉 #ROS #OpenCV #C++#Jetson

系统：Ubuntu20.04 平台：Jetson Orin NX ROS：ROS2 Foxy OpenCV：4.5.4 with CUDA 问题源自编译时警告： /usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.4.2, needed by /opt/ros/

2024 / 10

ROS2的消息发布和订阅&图像发布和订阅

2024-10-29

视觉 #OpenCV #Linux #ROS #C++

ROS2的编译 colcon 是 ROS2 编译的工具。ROS2 的工作空间与 ROS1 保持一样的目录结构： <workspace> ├── build # 编译时自动生成，包含编译的中间文件 ├── install # 编译时自动生成，包含编译的结果：可执行文件，库文件，

Ubuntu安装ROS2，以及与ROS1的共存

2024-10-25

操作系统 #Linux #ROS

系统环境：Ubuntu 20.04 ROS2版本：Foxy，其中Foxy是LTS长期支持版本，Galactic不是，但是这两者都只能运行在Ubuntu20.04上。 ROS2的安装先检查是否支持UTF-8，用locale命令 jetson@funnywii-orin:~$ locale LANG=

道路目标流量统计算法

2024-10-10

编程 #Computer Vision #OpenCV #Deep Learning #C++#Algorithm

实现流量统计算法有两个前提：能够实现目标检测，最基本的前提，必须能够识别到视频帧中的车辆和行人。能够进行目标跟踪，在检测的基础上，为目标分配一个唯一的ID。流量计数依赖于目标的唯一ID。目标检测算法以YOLO系列为例。跟踪算法以ByteTrack跟踪结果为例。将检测结果objects作为By

2024 / 09

面向自动驾驶的端到端感知技术及发展趋势

2024-09-10

算法 #LiDAR #Computer Vision #Deep Learning #Algorithm

摘要：近年来，随着深度学习技术的发展和硬件算力的不断增强，自动驾驶技术越来越多的应用在各种场景。包括视觉感知、激光雷达感知和多传感器融合感知技术在这些年都得到了迅速发展。本文首先回顾了近年来自动驾驶感知技术的相关工作，然后介绍了相关工作所用到的方法和技术。随后整理并介绍了自动驾驶感知所需的数据集和

多目标跟踪算法的评价指标

2024-09-01

算法 #Algorithm

多目标跟踪（MOT，Multiple Object Tracking）。评价指标 MOTA MOTA全称Multiple Object Tracking Accuracy，计算公式为： MOTA=1-\cfrac{\sum_{t}(FN_t+FP_t+IDSW_t)}{\sum_{t}GT_t}

2024 / 08

多目标跟踪中的目标匹配算法

2024-08-21

算法 #Algorithm

多目标跟踪算法自动驾驶领域中的目标跟踪算法都是多目标跟踪算法，即MOT（Multiple Object Tracking），因为在这种场景中要跟踪的目标往往是多个，也有些文献会把MOT称为MTT（Multiple Target Tracking）。 MOT问题中并不是所有目标都会在第一帧出现，也并

Linux切换Python版本

2024-08-08

操作系统 #Python #Linux #Operation System

软连接一般Ubuntu系统中默认有两个Python，一个Python2.7，一个Python3.8。这个可以在 /usr/bin 目录中找到： (base) jetson@ubuntu:~$ cd /usr/bin/ (base) jetson@ubuntu:/usr/bin$ ls pytho

我还在学CUDA编程（四）——内存管理及访问模式

2024-08-07

算法 #CUDA #C++#Algorithm

内存管理内存分配和释放 CUDA编程模型存在HOST和DEVICE两个异构系统，每个异构系统都有独立的内存空间。在HOST上，可以使用下面语句分配全局内存： cudaError_t cudaMalloc(void ** devPtr,size_t count) 要注意的是第一个参数，是指针的指针

相机视频流的编码格式

2024-08-02

编程 #OpenCV #C++

VideoWriter 类最近几个项目都需要保存相机图像数据，也就是存成视频。有的要求保存源视频，有的要求保存处理后的视频。由于图像数据的读取是使用 OpenCV，目标检测框架也是建立在OpenCV的基础上，所以保存图像顺理成章也使用OpenCV。使用 OpenCV 的 VideoWriter

PCIe-GL26设备将GMSL相机图像发送至HOST端

2024-08-02

视觉 #Jetson #OpenCV #Operation System #Linux #C++#Python

PCIe-GL26 先看看 PCIe-GL26 是个什么设备本质上是个自带 Jetson Xavier 系统，且带有6路GMSL2接口的图像采集卡。 GMSL2：Gigabit Multimedia Serial Link 2，注意这个和 GIGABYTE 技嘉科技没啥关系……GMSL翻译一下就

2024 / 07

Ubuntu显卡驱动以及CUDA、cuDNN、TensorRT的安装

2024-07-26

操作系统 #Operation System #Linux #CUDA

安装显卡驱动首先更新设备信息，不然可能会识别不出来 sudo update-pciids 更新后，将会显示你的显卡型号。信息的末尾的 rev a1,表示独显运行。 lspci | grep -i nvidia funnywii@4060Ti:~$ lspci | grep -i nvidia

Ubuntu下的常用软件安装和环境配置（持续更新）

2024-07-26

操作系统 #Linux

记录自己常用的软件和环境在新Ubuntu系统下的配置。系统环境：Ubuntu 20.04 LTS 系统架构：x86_64 软件安装 Clash 迷信上网必备。首先下载软件 (作者已跑路) https://github.com/Dreamacro/clash/releases ，我下载的是 cla

单目相机像素坐标系到世界坐标系的转换

2024-07-25

算法 #OpenCV #Computer Vision #Algorithm

世界坐标系->像素坐标系转换过程可参见这篇文章：FunnyWii's Zone 机器视觉 - 单目相机入门，其中描述了世界坐标系->像素坐标系的转换过程。可以归结为下述公式：世界坐标系->像素坐标系的过程描述的是单目相机的成像原理。我们在使用单目相机的过程中，更关心的往往是像素坐标系->世界坐

我还在学CUDA编程（四）——内存的层次结构

2024-07-15

编程 #CUDA #C++#Algorithm

CUDA 内存模型存储器的类型有两种：可编程：显式控制哪些数据存放不可编程：不能决定数据存储位置在CPU层次结构中，一级缓存（L1 Cache）和二级缓存（L2 Cache）都是不可编程的。可编程的存储器类型包括：寄存器共享内存本地内存常量内存纹理内存全局内存下图为上面提到的存

OpenCV 的 remap() 函数中的 map1 和 map2

2024-07-01

编程 #OpenCV #C++#Python

今天在 StackOverflow 上看到这么个问题：想把原图像中的一个点 g，通过内参和畸变参数映射到去畸变图像中的点 p，并获取这个点的坐标。你以为我接下来会说：“xxx和我想的一样，但是我想错了，其实并不是这样....” 现在，我想说的只有“其实并不是这样”，因为我连map1和map2是啥我

2024 / 06

继续学CUDA编程（三） —— CUDA执行模型（下）

2024-06-27

算法 #CUDA #C++#Algorithm

并行归约问题先解释一下什么是归约(Reduction)，归约是将某个计算问题变换为另一个问题的过程。在CUDA运算中，在向量中执行满足交换律和结合律的运算，被称为归约问题。每次迭代计算方式都是相同的（归），从一组多个数据最后得到一个数（约）^[1]^。比如当给定N个数值，求其SUM/MAX/MIN

单目相机的深度图，以及绝对深度和相对深度

2024-06-07

算法 #Computer Vision #OpenCV #Deep Learning #Algorithm

深度图深度图 (Depth Image, Depth Map)，将图像中的每个像素都编码为相机到场景中某个点的距离，可以提供图像中物体的空间信息。深度图通过坐标转换可以转换为点云数据，organized点云也可以转换为深度图数据。绝对深度和相对深度绝对深度：空间中物体和相机间的距离，有量纲。

2024 / 05

同一个窗口显示多个相机图像（多线程方法）

2024-05-31

编程 #OpenCV #C++#Algorithm #Linux

主要是依靠 copyTo()方法实现图像的传递。 copyTo 内存分配：当源图像和目标图像 size和 type一致时，不会分配新内存；否则先申请新内存空间再拷贝目标图像：可以将数据复制到指定的目标图像中，目标图像可以是已经存在的图像或者新图像。 MASK：通过MASK可以指定ROI clone

使用Python控制海康球头相机运动的方法