FunnyWii's Zone 时日曷丧,与汝偕亡

点云数据处理踩坑进行时

读取 .bag文件报错 [FATAL] [1702017430.130428395]: Required op field missing 报错如下: $ rosbag play tsari.bag [ INFO] [1702017430.118011688]: Opening tsari.bag

FunnyWii 发布于 2023-12-08

激光雷达检测障碍物

LIDAR感知任务 使用LIDAR的感知任务可以分为两种: 低层次感知:仅检测障碍物。 高层次感知:对障碍分类,是目标识别。 检测到障碍物后,得到其位置,方向,尺寸等信息,一般用bbox或多边形来描述障碍物。 障碍物检测 Pipeline 如果是多传感器,需要对Lidar的点云 (pc) 做时间同步

FunnyWii 发布于 2023-12-06

激光雷达入门笔记

激光雷达 LiDAR (Light Detection and Ranging ) ,扫描激光束时照射对象物体,通过测量照射到物体弹回的时间来测定离物体的距离和位置,或确定对象物性质的光传感器技术。 原理 TOF 测距原理大多是飞行时间 TOF(Time of Flight),利用发射器发射的脉冲信

FunnyWii 发布于 2023-12-05

PCL入门笔记 - PCL 1.13.0 的安装和配置(Ubuntu 20.04 LTS)

介绍了作者是个傻逼这件事。 同时介绍Ubuntu系统下如何安装PCL和VTK,以及它们的测试方法

FunnyWii 发布于 2023-01-12

MATLAB对点云数据(.pcd)的处理

前言 本文内容是针对 .pcd格式的点云进行处理。 文中模型出自TU Wien采集的佛头模型[2]。 相关函数和算法 pcd格式点云文件读取 clear all ptCloud = pcread('head1.pcd'); pcshow(ptCloud) Figure 1.1 佛头点云的可视化

FunnyWii 发布于 2022-09-16

PCD转PLY格式 & 点云表面重建

随便写点 Jan/15/2023 最近在学PCL,关于网上很多使用PCL将PCD转PLY格式的内容,不能说有错,因为文件的header确实被正确的修改,也能被读取。但是存在一个问题:PLY的header中,element face 的数量依然是0。这是因为那些转换方式不是一个表面重建的过程,PCD(

FunnyWii 发布于 2022-06-19

点云数据的伞曲率(Umbrella Curvature)

同质邻域 对于点云文件,因为缺乏分析公式的缘故,导致曲率计算比较复杂。 伞曲率使用K- NN算法,找到某个点的8个最近的相邻点,这8个点不仅要考虑最近距离,而且还考虑方向,这些点组成一个伞状区域。此区域被称为同质邻域(homogeneous neighborhood)。 Figure 1 K-NN

FunnyWii 发布于 2022-06-14

点云数据 (Point Cloud Data)

什么是点云(Point Cloud) 直观地讲,点云文件就是坐标系中大量的点组成的数据集。 除了PCD格式以外,PLY,OBJ,X3D等格式也支持点云数据。 程序如何识别PCD文件 在每个点云文件的开头,都包含一个header。 在header中声明了该点云数据的属

FunnyWii 发布于 2022-06-14