读取 .bag文件报错 [FATAL] [1702017430.130428395]: Required op field missing

报错如下：

$ rosbag play tsari.bag 
[ INFO] [1702017430.118011688]: Opening tsari.bag
[FATAL] [1702017430.130428395]: Required 'op' field missing

bag包损坏，使用 rosbag reindex命令对该 .bag文件进行重新索引。不过索引可能导致 .bag中的一部分 .pcd文件丢失。

rviz 的 status 中显示： Fixed Frame [map] does not exist

rosbag play时，具体报错 ：Transform [sender=unknown_publisher] For frame [velodyne]: Fixed Frame [map] does not exist

在 rviz 的 Global Options 中可以看到 Fixed Frame 为 map。每次启动 rivz 时，都会以 map 为 Fixed Frame 的默认值启动。但是这个 Frame 是由导航系统提供的，map并没有被使用，因此只要将其改为 velodyne即可。