方向的概念 单目相机的3D目标检测是在2D目标检测的基础上绘制出3D BBox任务，目标方向的估计是其中重要一环。 在单目相机3D视觉检测中，要理解一个重要概念：即Egocentric 自我中心和Allocentric 客体中心间的区别。这两个概念来自空间认知领域，Egocentric Frame
Published on 2023-05-31
每日一问：... ：没有。 写在前面 即便是完全依靠着CNN检测出的2D bbox可以估计目标的深度，但是后续的预测，规划和运动控制，都需要物体的3D信息。更何况，如果能恢复目标的3D信息，对测距精度的提高也有很大的帮助。 激光雷达和深度相机固然精度很高，但是贵。而且在Lidar和Depth Cam
Published on 2023-05-30
写在前面 单目相机测距是怎么回事呢？单目相机相信大家都很熟悉，但是测距是怎么回事呢？下面就让小编带大家一起了解吧。 单目相机测距，其实就是测距了。那么单目相机为什么会测距，相信大家都很好奇是怎么回事。大家可能会感到很惊讶，单目相机怎么会测距呢？但事实就是这样，小编也感到非常惊讶。那么这就是关于单目相
Published on 2023-05-24
编译程序的时候，在链接库 ADD_LIBRARIES 踩到了大坑。 所以决定重新认真的好好学一下CMakeLists怎么编写。 编写 CMakeLists.txt最常用的功能就是调用其他的.h头文件和.so/.a库文件，将.cpp/.c/.cc文件编译成可执行文件或者新的库文件。 每日一问：领导给买
Published on 2023-05-19
每日一问：我学PCL了吗？领导给批显卡了吗？ ：没有 为什么要订阅数组型消息 比如在这个场景下：YOLO在场景中检测到多个目标，并通过其他算法得到了目标的ID，class，位置，速度等信息。这些信息会作为避障或局部路径规划的依据。一台自动驾驶汽车或机器人上的其他算法模块也可能需要这些信息，这种时候会
Published on 2023-05-08
写在前面：Ubuntu20.04 对应ROS版本为 Noetic。 每日一问：亲爱的领导什么时候才能让我用PCL和ROS2 并给我配一张显卡捏？ 新建ROS工作空间和功能包 创建新的工作空间 # home目录递归创建工作空间，也可以是任何你想创建ws的地方 mkdir -p ~/catkin_ws/
Published on 2023-05-06
Published on 2023-04-26
Published on 2023-04-08
单目相机成像原理 几个概念 光轴：垂直穿过理想透镜中心的光线。 焦点：与光轴平行的光线射入凸透镜时，理想的凸镜应该是所有的光线会聚在透镜后面一点上，这个会聚所有光线的一点，就叫做焦点。 焦距：镜片的中心到焦点为止的光轴上的距离，入射平行光线（或其延长线）与出射会聚光线（或其延长线，在下图中为红色虚线
Published on 2023-02-27
介绍了作者是个傻逼这件事。 同时介绍Ubuntu系统下如何安装PCL和VTK，以及它们的测试方法
Published on 2023-01-12
写在前面 目前在学习Paddle。在conda环境中使用 pip安装好支持CUDA12.0的Paddle后，import paddle时出现 libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30' not found这个问题。 根据网上的资料，Paddle编译是使用 gcc
Published on 2023-01-03
