多目标跟踪（MOT，Multiple Object Tracking）。

评价指标

MOTA

MOTA全称Multiple Object Tracking Accuracy，计算公式为：

MOTA=1-\cfrac{\sum_{t}(FN_t+FP_t+IDSW_t)}{\sum_{t}GT_t}

其中，

GT_t为第t帧中的目标数量。\sum_{}{}即把所有帧的目标数量求和。
FN_t为漏检数量。比如第t帧中本该有5个目标，但是检测结果只能有4个与之匹配，此时存在1个GT的漏检，即FN=1。
FP_t为虚检数量。比如第t帧中检测出6个目标，但是实际上GT中只有5个目标，若这6个目标只有4个目标能和GT中的目标匹配，那么FP=2，FN=1。
IDSW_t即Identity Switches，表示跟踪序列中目标ID的切换次数。以下图为例，左侧图片中的Person A和Person B在Frame1-3中的ID分别为1和2，但是在Frame4-5两个Person发生了重合，此后的Frame6中Person A和B的ID分别变成了2和1。在右侧图片中，Person的ID=1，但是Frame3以后丢失了对Person的跟踪，FrameN中重新检测到目标，被分配了一个新ID=2。

为了加深理解再放一张图，下图左侧图片中：

Frame1中Det框与GT太远，导致GT漏检(FN)，且检测框虚检(FP)；

Frame2中，Det框与GT距离变进，该框为TP；

Frame3-4中，出现了2个Det框（红实心点&蓝空心点），红色为TP，蓝色为FP，而且此时蓝色Det框生成了一条新轨迹；

Frame5中，红色Det框与GT距离过远，为FP；蓝色Det框很近，为TP，而且此时ID从红色切换为了蓝色，发生了ID Switch；

Frame6中，红色框消失，蓝色框仍为TP。

在这6帧中，GT=6，FP=4（空心点），FN=1（Frame1，无目标检出），IDSW=1（Frame5）。

上图的右侧图片则是描述了Track Fragment的情况，描述的是跟踪过程中产生中断的次数，不过和MOTA相关性不大。

MOTA的值越大代表跟踪效果越好，最大为1，最小可能为负数。

MOTP

MOTP全称Multiple Object Tracking Precision，计算公式为：

MOTP=\cfrac{\sum_{t,i}d_{t,i}}{\sum_{t}c_t}

MOTP描述的是检测结果的精度，即检测框与对应GT间的平均度量距离。c_t表示第t帧与GT匹配的数量，d_{t,i}表示匹配的pair之间的距离，可以是IOU或欧氏距离。若为IOU，MOTP越大越好；若为欧氏距离，MOTP越小越好。这个在目标匹配算法中有提到过：多目标跟踪中的目标匹配算法 - FunnyWii's Zone

MT

MT全称为Mostly Tracked，描述的是满足80%时间都能成功匹配的轨迹占比。并不关心ID是否发生变化。以下图为例，(a)中，有5/6=83.33%的时间是匹配的，MT=100%；(b)中为4/6=66.67%，MT=0；(c)中有2条轨迹，轨迹1有5/6匹配，轨迹2有1/3匹配，2条轨迹中的1条大于80%，因此MT=50%；(d)也是100%。

ID-switch-FP-FN-and-fragmentation-illustration-Milan-et-al-2016.png

HOTA

HOTA全称Higher Order Tracking Accuracy，它是一个比较新的指标，旨在用一个单一指标，评估跟踪器性能，这个单一指标能够公平地评估跟踪的所有方面；同时能够评估长期跟踪关联；同时分解为3个子指标，可以分析跟踪器性能的不同方面。

下图描述了HOTA中包含的3个子指标，：定位（Loc）、检测（Det）和关联（Ass）指标。Re代表Recall，Pr代表Precision。和MOTA一样，匹配发生在检测阶段。

先来看一下定位Loc指标的定义：

LocA=\int_0^1 \cfrac{1}{|TP_a|}\sum_{c\in TP_a}S(c) da

公式中TP_a指的是在IoU或距离阈值为\alpha的情况下，TP的数量，S(c)指的是所有TP实际的IoU或距离

再来看Det指标，

DetRe_{\alpha}=\cfrac{|TP|}{|TP|+|FN|}

DetPr_{\alpha}=\cfrac{|TP|}{|TP|+|FP|}

得到DetA_{\alpha}：

DetA_{\alpha}=\cfrac{DetRe_{\alpha} \cdot DetPr_{\alpha}}{DetRe_{\alpha} + DetPr_{\alpha}-DetRe_{\alpha}\cdot DetPr_{\alpha}}

DetA_{\alpha}=\cfrac{|TP|}{|TP|+|FN|+|FP|}

Det指标中的TP等概念和MOTA中一样。

再来看Ass指标，

AssRe_\alpha=\cfrac{1}{|TP|}\sum_{c\in TP}\cfrac{|TPA(c)|}{|TPA(c)+FNA(c)|}

AssPr_\alpha=\cfrac{1}{|TP|}\sum_{c\in TP}\cfrac{|TPA(c)|}{|TPA(c)+FPA(c)|}

得到AssA_\alpha：

AssA_\alpha=\cfrac{AssRe_\alpha\cdot AssPr_\alpha}{AssRe_\alpha+AssPr_\alpha-AssRe_\alpha \cdot AssPr_\alpha}

AssA_\alpha=\cfrac{1}{|TP|}\sum_{c \in TP}A(c)

其中

A(c)=\cfrac{|TPA(c)|}{|TPA(c)+FNA(c)+FPA(c)|}

最终可以计算HOTA_\alpha

HOTA_\alpha=\sqrt{\cfrac{\sum_{c \in TP}A(c)}{|TP|+|FN|+|FP|}}

Ass指标中的TPA等指标是新提出的概念：

TPA(c) True Positive Association：对于给定TP集合，预测的ID & GT的ID都为c的情况，即TPA(c)。需要同时考虑BBox和ID。
FNA(c) False Negative Association：对于给定TP集合，GT的ID为c，但预测ID不为c的情况；以及在FN集合，GT的ID为c的情况，即FNA(c)
FPA(c) False Positive Associations：对于给定TP集合，预测ID为c，但GT的ID不为c的情况；以及在FP集合，预测ID为c的情况，即FPA(c)

下图来自提出HOTA概念的论文《HOTA: A Higher Order Metric for Evaluating Multi-Object Tracking》，论文中的Fig.2描述了这几个概念：

IDF1

全称Identity F1 Score。用于衡量模型在追踪过程中保持追踪目标身份的准确性。即正确识别的检测与平均真实数和计算检测数之比^[8]。

IDF1=\cfrac{2IDTP}{2IDTP+IDFP+IDFN}

其中：

IDTP (True Positive ID)：表示正确匹配的目标身份，即将真实目标与跟踪结果正确匹配的情况。
IDFP (False Positive ID)：表示错误匹配的目标身份，即将真实目标与跟踪结果错误匹配的情况。
IDFN (False Negative ID)：表示未匹配到的真实目标身份，即未将真实目标与任何跟踪结果匹配的情况。
IDTN (True Negative ID)：表示正确未匹配的目标身份，即未将真实目标与跟踪结果匹配且没有错误匹配的情况。

Halo的编辑器似乎出了些问题....单单这篇文章不能修改任何东西。就离谱。IDTP等项更详细的解释可以看多目标跟踪评价指标IDF1的计算方式以及例子-CSDN博客这篇文章。

数据集

名称	年份	时长	跟踪数量/ID	场景	对象类型
MOT15	2015	16分	1221	户外	行人
MOT16/17	2016	9分	1276	户外 & 室内	行人 & 车辆
CVPR19/MOT20	2019	26分	3833	人群密集场景	行人 & 车辆
PathTrack	2017	172分	16287	YouTube人物场景	人物
Visdrone	2019	-	-	无人机摄像头户外视角	行人 & 车辆
KITTI	2012	32分	-	汽车摄像头交通场景	行人 & 车辆
UA-DETRAC	2015	10时	8200	交通场景	车辆
CamNeT	2015	30分	30	户外 & 室内	人物