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随便写点 Jan/15/2023 最近在学PCL，关于网上很多使用PCL将PCD转PLY格式的内容，不能说有错，因为文件的header确实被正确的修改，也能被读取。但是存在一个问题：PLY的header中，element face 的数量依然是0。这是因为那些转换方式不是一个表面重建的过程，PCD（

同质邻域 对于点云文件，因为缺乏分析公式的缘故，导致曲率计算比较复杂。 伞曲率使用K- NN算法，找到某个点的8个最近的相邻点，这8个点不仅要考虑最近距离，而且还考虑方向，这些点组成一个伞状区域。此区域被称为同质邻域（homogeneous neighborhood）。 Figure 1 K-NN

什么是点云（Point Cloud） 直观地讲，点云文件就是坐标系中大量的点组成的数据集。 除了PCD格式以外，PLY，OBJ，X3D等格式也支持点云数据。 程序如何识别PCD文件 在每个点云文件的开头，都包含一个header。 在header中声明了该点云数据的属