每日一问：我学PCL了吗？领导给批显卡了吗？
：没有

为什么要订阅数组型消息

比如在这个场景下：YOLO在场景中检测到多个目标，并通过其他算法得到了目标的ID，class，位置，速度等信息。这些信息会作为避障或局部路径规划的依据。一台自动驾驶汽车或机器人上的其他算法模块也可能需要这些信息，这种时候会用ros来进行通讯。

假设这是需要订阅的msg，其中包含了int64数组和float64数组，这些数组都是不定长数组。

int64[] objID
int64[] objClass
float64[] xPos
float64[] yPos
float64[] dist
float64[] xSpeed
float64[] ySpeed
int64 objNum

Publisher和Subscriber

Publisher

//
// Created by funnywii on 2023/3/10.
// The main function for testing other functions.
//
#include <iostream>
#include "src/MyHeaders.h"
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "src/YoloV5.h"
#include "src/CppLearning.h"

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include "funnywiitest/funnywii_msg.h"

#include<cstdlib> // rand()和srand() 包含在这个库中

int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "funnywiipublisher");

	ros::NodeHandle n;

	ros::Publisher funny_pub = n.advertise<funnywiitest::funnywii_msg>("test_topic",100);

	ros::Rate loop_rate(1);

    int loopLimt = 10;

    std::vector<int64_t> objID;
    std::vector<int64_t> objClass;
    std::vector<double> xPos;
    std::vector<double> yPos;
    while (ros::ok())   
	{

		funnywiitest::funnywii_msg msg;
        for (int i = 0; i < loopLimt; i++)
        {
            objID.push_back(int(rand() / 1e6));
            std::cout << objID[i] <<std::endl;
            objClass.push_back(int(rand() / 1e6));
            xPos.push_back(float(rand() / 1e6));
            std::cout << xPos[i] <<std::endl;
            yPos.push_back(float(rand() / 1e6));
        }
        msg.objID = objID;
        msg.objClass = objClass;
        msg.xPos = xPos;
        msg.yPos = yPos;

	    // 发布消息 把这个信息广播给任何已连接的节点
		funny_pub.publish(msg);
  
        ros::spinOnce();

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}
    cout << "Test Done" << endl;
}

Subscriber

#include <ros/ros.h>
#include "funnywiitest/funnywii_msg.h"
#include <std_msgs/String.h>

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void callback(const funnywiitest::funnywii_msg::ConstPtr & msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来 ！注意占位符
    for (int i = 0; i < msg->objID.size();i++){
        ROS_INFO("------------------ msg ---------------------");
        ROS_INFO("The objID [%ld]",msg->objID[i]);
        ROS_INFO("The objID [%ld]",msg->objClass[i]);
        ROS_INFO("The objID [%lf]",msg->xPos[i]);
        ROS_INFO("The objID [%lf]",msg->yPos[i]);
    }
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "funnywiisubscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为my_topic的消息，注册回调函数 callback
    ros::Subscriber funny_sub = n.subscribe<funnywiitest::funnywii_msg>("test_topic", 100, callback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

运行 rosrun funnywiitest funnywiisubscriber之后，可以看到运行结果：

[ INFO] [1683534532.867650458]: ------------------ msg ---------------------
[ INFO] [1683534532.867660196]: The objID [2106]
[ INFO] [1683534532.867669170]: The objID [1780]
[ INFO] [1683534532.867678599]: The objID [976.112915]
[ INFO] [1683534532.867688689]: The objID [1443.911743]
[ INFO] [1683534532.867697808]: ------------------ msg ---------------------
[ INFO] [1683534532.867707752]: The objID [2005]
[ INFO] [1683534532.867716578]: The objID [1286]
[ INFO] [1683534532.867726476]: The objID [1798.004028]
[ INFO] [1683534532.867736020]: The objID [156.275818]
[ INFO] [1683534532.867744898]: ------------------ msg ---------------------
[ INFO] [1683534532.867753617]: The objID [1494]
[ INFO] [1683534532.867762170]: The objID [549]
[ INFO] [1683534532.867771531]: The objID [580.149780]
[ INFO] [1683534532.867781842]: The objID [2040.718872]

之所以用C++标准库中的 vector.pushback进去，是因为在 .msg中定义的数组为不定长数组，如果直接用 for循环依次向数组里写值，则会报错，因此使用上述方式依次向空数组尾部添加新的value。

C++ 占位符

同时，在 ROS_INFO("The objID [%ld]",msg->objID[i]);这行代码中出现了占位符，一定要注意占位符的正确使用，比如 int16和 int32的占位符是不同的，如果混淆使用，即使编译能通过，程序运行时也会报错（如segmentation fault）。

详细占位符信息可以参考如下表格：