这一部分是CUDA的核心部分，涉及到了硬件和程序的执行模型。 SM 流式多处理器（Stream Multi-processor，SM）是构建整个GPU的核心模块。GPU的硬件并行，是通过复制了多个SM来实现的。一个Block只能在一个SM上被调度。 下图包含了SM的关键组件 CUDA核心 (Core
Published on 2024-04-26
CUDA编程结构 在GPU上执行的函数称为CUDA核函数（Kernel Function)，核函数会被GPU上多个线程执行。典型的CUDA程序遵循如下模式： 把数据从CPU内存（HOST）拷贝至GPU内存（DEVICE） 调用该Kernel函数，对DEVICE中的数据进行操作 将数据从DEVICE传
Published on 2024-04-21
写在前面（废话，请跳过） 本来自己的脑子里是不存在CUDA编程这个东西的，没错，就是压根儿没听说过。 之所以了解到这个东西，是因为最近开始做AVM (Around View Monitor)，或者说SVS (Surrounding View System)，利用4个广角相机，实现车辆周围的360°环
Published on 2024-04-13
写在前面 现在车上有7个相机，如果想要用OpenCV同时读取这些相机的画面的话，实例化7个 VideoCapture是没有问题的，虽然会涉及到多线程的问题，但是多线程我还不会（ciao，是反废话）。直接实例化多个 VideoCapture未免有些显得技术力过低，因此使用 vector容器来存放读取的
Published on 2023-08-14
写在前面 YOLOv8 是 Ultralytics 公司在 2023 年 1月 10 号开源的 YOLOv5 的下一个重大更新版本，目前支持目标检测，目标分割，物体分类和姿态估计。 很多YOLO介绍blog会附上下面的结构图，虽然99%的人不会去看，而且我也是那99%的其中一员，不过为显专业（啊这该
Published on 2023-07-10
编译程序的时候，在链接库 ADD_LIBRARIES 踩到了大坑。 所以决定重新认真的好好学一下CMakeLists怎么编写。 编写 CMakeLists.txt最常用的功能就是调用其他的.h头文件和.so/.a库文件，将.cpp/.c/.cc文件编译成可执行文件或者新的库文件。 每日一问：领导给买
Published on 2023-05-19
每日一问：我学PCL了吗？领导给批显卡了吗？ ：没有 为什么要订阅数组型消息 比如在这个场景下：YOLO在场景中检测到多个目标，并通过其他算法得到了目标的ID，class，位置，速度等信息。这些信息会作为避障或局部路径规划的依据。一台自动驾驶汽车或机器人上的其他算法模块也可能需要这些信息，这种时候会
Published on 2023-05-08
写在前面：Ubuntu20.04 对应ROS版本为 Noetic。 每日一问：亲爱的领导什么时候才能让我用PCL和ROS2 并给我配一张显卡捏？ 新建ROS工作空间和功能包 创建新的工作空间 # home目录递归创建工作空间，也可以是任何你想创建ws的地方 mkdir -p ~/catkin_ws/
Published on 2023-05-06
