读取.bag文件报错[FATAL] [1702017430.130428395]: Required op field missing

报错如下：

$ rosbag play tsari.bag 
[ INFO] [1702017430.118011688]: Opening tsari.bag
[FATAL] [1702017430.130428395]: Required 'op' field missing

bag包损坏，使用rosbag reindex命令对该.bag文件进行重新索引。不过索引可能导致.bag中的一部分.pcd文件丢失。

rosbag play时，在 rviz 的 status 中显示： Fixed Frame [map] does not exist

具体报错 ：Transform [sender=unknown_publisher] For frame [velodyne]: Fixed Frame [map] does not exist

在 rviz 的 Global Options 中可以看到 Fixed Frame 为 map。每次启动 rivz 时，都会以 map 为 Fixed Frame 的默认值启动。但是这个 Frame 是由导航系统提供的，map并没有被使用，因此只要将其改为 velodyne即可。