我宣布我是傻逼，果然幻想着在 Windows 下做 C++ 开发的我，就是个傻逼。

安装 PCL

目前（2023 年 1 月），PCL 已提供 apt 安装方式，因此不需要像大部分文章那样先手动安装大量依赖。

在 https://pointclouds.org/downloads/ 中可以看到安装命令：

sudo apt install libpcl-dev

安装完成后可用以下命令确认版本：

dpkg -l | grep libpcl

本文环境安装的是 PCL 1.13.0。若 Ubuntu 20.04 默认源版本较低，可换用更新源或参考官方文档源码编译。

安装 VTK

首先安装 VTK 的依赖：X11、OpenGL、CMake 和 cmake-gui。

# X11
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
# OpenGL
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
# cmake && cmake-gui
sudo apt-get install cmake cmake-gui

之后去 VTK 官网 https://vtk.org/download/ 下载 VTK-9.2.5.tar.gz。

打开终端，输入：

cmake-gui

会打开 CMake 的图形界面。同时在 VTK 解压目录新建一个 build 文件夹。

在 cmake-gui 中：

  1. Where is the source code 设为 VTK-9.2.5 所在目录
  2. Where to build the binaries 设为 VTK-9.2.5 下的 build 文件夹
  3. 点击 Configure（Generator 选 Unix Makefiles），完成后显示 Configuring done
  4. 勾选 VTK-Group-Qt，再次点击 Configure，完成后显示 Configuring done
  5. 点击 Generate，显示 Generating done，在 build 文件夹下生成工程文件

在终端切换到 VTK 的 build 文件夹，执行：

make -j$(nproc)
sudo make install

至此 VTK 安装完成。

CMakeLists.txt

对应的 CMakeLists.txt：

cmake_minimum_required(VERSION 3.24)
project(GraduateProjectCPP)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

find_package(PCL 1.13 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(GraduateProjectCPP main.cpp src/RegionGrowing.h)
target_link_libraries(GraduateProjectCPP ${PCL_LIBRARIES})
install(TARGETS GraduateProjectCPP RUNTIME DESTINATION bin)

测试 PCL

我用的是 CLion，具体 CLion C++ 环境配置就不多说了。官网测试用例：

// 官网测试用例
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
using namespace std;

int main(int argc, char **argv) {  // 柱型点云测试
  cout << "Test PCL !" << endl;
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
  uint8_t r(255), g(15), b(15);
  for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05) {  // 制作柱型点云集
    for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0) {
      pcl::PointXYZRGB point;
      point.x = cos(pcl::deg2rad(angle));
      point.y = sin(pcl::deg2rad(angle));
      point.z = z;
      uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 | static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
      point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
      point_cloud_ptr->points.push_back(point);
    }
    if (z < 0.0) {  // 颜色渐变
      r -= 12;
      g += 12;
    } else {
      g -= 12;
      b += 12;
    }
  }

  point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size();
  point_cloud_ptr->height = 1;

  pcl::visualization::CloudViewer viewer("pcltest 测试");

  viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
  while (!viewer.wasStopped()) { }
  return 0;
}

结果应显示下图中的圆柱点云。若初次显示异常，可滑动滚轮并按住左键拖动一下视图。

参考文章

[1] PCL1.12+VTK7.1.1 && Ubuntu20.04.3+VSCode