Livox格式的rosbag转为PointCloud2格式

参考文章前两篇是CSDN的，又一次让我见识到CSDN的Blog质量之低了。

写这篇文章的目的，是Livox LiDAR发布的格式是CustomMsg，没有办法用rviz直接可视化，必须重新发布为PointCloud2格式或者使用C++通过driver直接解析。

安装

先编译并安装Livox的SDK：

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
mkdir build
cd build
cmake .. && make
sudo make install -j8

然后下载Livox的Driver：

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

这里已经创建好 ws_livox/src 这个文件夹，并且把 livox_ros_driver 作为功能包 clone 下来了。

然后, 进入 src 并下载repub的功能包：

git clone https://github.com/jianfee/livox_repub.git

返回 ws_livox工作空间目录并编译：

catkin_make

最终 ws_livox文件夹结构应该是这样的， build和 devel两个文件夹的内容是编译自动产生的, 被我略去。

(cv) jetson@funnywii-orin:~/Documents/LiDAR/ws_livox$ tree -L 2
.
├── build
├── devel
└── src
    ├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
    ├── images
    ├── LICENSE.txt
    ├── livox_repub
    ├── livox_ros_driver
    ├── README_CN.md
    └── README.md

然后在 ws_livox 目录下执行：

source devel/setup.bash
roslaunch livox_repub livox_repub.launch 

运行

首先播放Livox的rosbag，其 rostopic为 /livox/lidar，repub出来的新话题为 /livox_pcl0。

然后打开rviz，修改话题为 /livox_pcl0，修改Fixed Frame为 /livox。即可看到PointCloud2格式的点云。

最后用ros录制 /livox_pcl0 为话题的点云即可。

订阅代码

如果是想直接使用C++订阅Livox发布的点云，也是可行的，但是也要安装好上面提到的SDK和包。

首先修改CMakeLists：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  message_runtime
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  sensor_msgs
  livox_ros_driver   # 增加这一行
)

然后引用头文件：

#include "livox_ros_driver/CustomMsg.h"

C++回调函数：

bool awaken_detect_ = true;
void LidarCallback(const livox_ros_driver::CustomMsgConstPtr msg) {
    if (awaken_detect_ == true) {
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr input_lidar_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);

        for (unsigned int i = 0; i < msg->point_num; ++i) {
        pcl::PointXYZI pointxyzi;
        pointxyzi.x = msg->points[i].x;
        pointxyzi.y = msg->points[i].y;
        pointxyzi.z = msg->points[i].z;
        pointxyzi.intensity = ((int)msg->points[i].reflectivity) / 255.0;
        (*input_lidar_cloud).push_back(pointxyzi);
        }
        std::cout << "Lidar point cloud size: " << input_lidar_cloud->size() << std::endl;
    }
}

需要注意的是，在编译之前要先 source一下 livox_ros_driver和 livox_repub工作空间的 setup.bash

然后 catkin_make 编译代码即可。

参考文章

[1] 将rosbag中livox CustomMsg格式转为Pointcloud2格式_rosbag中custommsg转pointcloud2-CSDN博客

[2] 如何将livox格式CustomMsg格式转换pointcloud2_livox repub-CSDN博客

[3] jianfee/livox_repub