参考文章前两篇是CSDN的, 又一次让我见识到CSDN的Blog质量之低了.

写这篇文章的目的, 是因为Livox LiDAR发布的格式是CustomMsg, 是没有办法用rviz直接可视化的, 不过如果用C++肯定是可以实现解析的, 这里只讲怎么使用rviz可视化点云以及转录PointCloud2的rosbag.

安装

先编译并安装Livox的SDK:

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
mkdir build
cd build
cmake .. && make
sudo make install -j8

然后下载Livox的Driver:

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

这里已经创建好 ws_livox/src 这个文件夹并且把 livox_ros_driver 作为功能包 clone 下来了.

然后, 进入 src 并下载repub的功能包:

git clone https://github.com/jianfee/livox_repub.git

返回 ws_livox工作空间目录并编译:

catkin_make

最终 ws_livox文件夹结构应该是这样的, build和 devel两个文件夹及其内容是编译产生的, 被我略去了.

(cv) jetson@funnywii-orin:~/Documents/LiDAR/ws_livox$ tree -L 2
.
├── build
├── devel
└── src
    ├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
    ├── images
    ├── LICENSE.txt
    ├── livox_repub
    ├── livox_ros_driver
    ├── README_CN.md
    └── README.md

然后在 ws_livox 目录下执行:

source devel/setup.bash
roslaunch livox_repub livox_repub.launch

运行

首先播放Livox的rosbag, 其 rostopic为 /livox/lidar, 但是repub出来的新的话题为 /livox_pcl0.

然后打开rviz, 先修改新的话题为 /livox_pcl0, 同时修改Fixed Frame为 /livox. 即可看到PointCloud2格式的点云.

最后用ros录制 /livox_pcl0 为话题的点云即可.

参考文章

[1] 将rosbag中livox CustomMsg格式转为Pointcloud2格式_rosbag中custommsg转pointcloud2-CSDN博客

[2] 如何将livox格式CustomMsg格式转换pointcloud2_livox repub-CSDN博客

[3] jianfee/livox_repub

Livox格式的rosbag转为PointCloud2格式

安装

运行

参考文章